個別の契約書にもよりますが、一般的なケースのお話です。
連帯保証人について、住所変更や連絡先の変更、または保証人が死亡・保証人の変更等の場合には貸主か管理会社に通知が必要になります(通知義務)。
また賃貸借契約期間中は連帯保証人を付ける事が必須の場合は、代わりの保証人を立てないと契約違反になります。
なので、まずは連絡は必要ですね。ただし死亡した書類までは必要ないでしょう。
新たな保証人を付ける場合、料金の発生はしないと思いますが管理会社によっては事務手数料などを請求される場合はあるでしょう。
退去の要件までにはなりませんが、契約違反状態にはなりますので、よく話し合って下さい。家賃滞納ない優良な入居者なら、出て行けと言われる心配はないと思いますよ。