集合住宅の生活音は、お互いさまの部分もあるので普通に生活している分には何を言われても毅然とした態度を取るべきです。もちろん、非常識な時間に大きな音を出すなどをしていた場合は文句を言われても仕方がないですが、日中の掃除機かけなどは気にする必要は全くありません。
おそらく、電話をしてきた管理会社の者は経験が足りず、単純に言われたことをそのまま言って来たのだと思いますが、能力ある会社ならば不快な思いをさせないように非常に丁寧な聞き方をしてくるものです。
普通に生活しているだけなのに、また問合せの連絡があるようでしたら「受忍限度を超えるような生活音は出していないので、言いがかりはよして欲しい。今度連絡してくるときはクレームを言って来ている人から騒音計での測定値やその様子を録画したものなどの提出してもらい『根拠」を確認してから連絡するようにしてくれ。クレームをつけている人が精神的な病気を患っている可能性があるから他の住民の安全のためにもそちらを確認しろ。」などと伝えれば、気を付けると思います。